吉祥物的名稱於2018年7月22日公布，奧運吉祥物名為「未來永遠郎」，由日語的「未來」（Mirai）與「永遠」（Towa）所組成，希望永遠有美好的未來，帕運吉祥物則叫做「染井吉」，名稱來自日本代表性的「染井吉野櫻」（Somei Yoshino），東奧組委會稱此名稱和英語中表示強而有力的「so mighty」相呼應。

奧運吉祥物未來永遠郎為「未來機器人」造型，並以該屆奧運會徽的「組市松紋」為範本，色彩為藍白相間，設定為「珍惜傳統，保持吸收最新資訊，能瞬間移動」；帕運吉祥物染井吉則為日本國家象徵—櫻花，色彩為粉紅色，設定為「具有櫻花的觸覺與超能力，熱愛自然，能與石和風對話，用眼力即可將東西移用」^[2]。這組設計在票選中獲得10萬9041票，勝過第二名招財貓和神社狛犬的6萬1423票、及第三名狐狸和狸貓的3萬5291票。